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- syntax = "proto2";
- package message;
- import "message_base.proto";
- //调度任务的类型
- enum Dispatch_task_type
- {
- DISPATCH_PLAN_STORE = 101; //总指令, 存车
- DISPATCH_PLAN_PICKUP = 102; //总指令, 取车
- //机器手的动作
- ROBOT_CATCH_CAR_FROM_INLET = 1; //机器手去入口抓车(例如:机器手移动到2号入口上方,然后下降到一楼抓车,最后上升到最上方)
- ROBOT_PUT_CAR_TO_CARRIER = 2; //机器手把车放到中跑车上面(例如:机器手下降到中跑车上放车,最后上升到最上方)(通过目标点 指定放到哪一个中跑车上)
- ROBOT_CATCH_CAR_FROM_CARRIER = 3; //机器手去中跑车上抓车(例如:机器手移动到1号中跑车上方,然后下降到中跑车抓车,最后上升到最上方)
- ROBOT_PUT_CAR_TO_OUTLET = 4; //机器手去出口放车(例如:机器手移动到3号出口上方,然后下降到一楼放车,最后上升到最上方)
- ROBOT_MOVE = 5; //机器手的自由移动(例如:机器手移动到6号出入口的上方4楼处,给其他设备避让)(不进行抓车和放车的操作)
- //搬运器的动作(升降电梯 中跑车 小跑车 三合一为搬运器)
- CARRIER_RECEIVE_CAR_FROM_ROBOT = 11; //搬运器从机器手上接车(例如:搬运器移动到2号入口的上方,然后等待机器手把车放到中跑车上,小跑车保持松夹杆状态)
- CARRIER_STORE_CAR_TO_PARKINGSPACE = 12; //搬运器把车存到停车位上(例如:小跑车夹车后,搬运器移动到56号停车位,然后小跑车将车存入车位,之后搬运器退回至电梯井)
- CARRIER_STORE_CAR_TO_PARKINGSPACE_EX = 122; //搬运器把车存到停车位上(例如:小跑车夹车后,搬运器移动到56号停车位,然后小跑车将车存入车位,之后搬运器退回至56车位外面即可)
- CARRIER_PICKUP_CAR_FROM_PARKINGSPACE = 13; //搬运器从停车位上取车(例如:搬运器移动到56号停车位,然后小跑车将车从车位取出,之后搬运器退回至电梯井)
- CARRIER_DELIVER_CAR_TO_ROBOT = 14; //搬运器把车交付给机器手(例如:搬运器移动到3号入口的上方,小跑车松夹杆,然后等待机器手把车从中跑车上取走)
- CARRIER_MOVE = 15; //搬运器的自由移动(可以提前到2楼来准备接车,或者为了避让就退回至电梯井)(小跑车不进行取车和存车)
- //通道口的动作(1楼出入口的动作)
- PASSAGEWAY_OPEN_OUTSIDE_DOOR = 21; //通道口开外侧大门(0~7号出入口都有)
- PASSAGEWAY_CLOSE_OUTSIDE_DOOR = 22; //通道口关外侧大门(0~7号出入口都有)
- PASSAGEWAY_OPEN_INSIDE_DOOR = 23; //通道口开内侧大门(0号和7号出入口特有的指令)
- PASSAGEWAY_CLOSE_INSIDE_DOOR = 24; //通道口关内侧大门(0号和7号出入口特有的指令)
- PASSAGEWAY_ROTATE_TURNTABLE_TO_CARRIER = 25; //通道口旋转转盘到搬运器(对接小跑车)
- PASSAGEWAY_ROTATE_TURNTABLE_TO_OUTLET = 26; //通道口旋转转盘到出口
- //结束指令
- DISPATCH_FINISH = 30; //整个调度流程完成, 正常完成(之后调度向总控汇报 正常完成任务)
- DISPATCH_CANCEL = 31; //整个调度流程取消, 异常完成(之后调度向总控汇报 异常完成任务, 并把错误码往上报)
- DISPATCH_PAUSE = 40; //调度暂停, 可以指定某一个设备暂时 停止动作,直接进入空闲状态(之后再次发送上面的正常指令,可以让其执行新的动作)
- DISPATCH_RESERVED = 50; //预留
- //存车顺序 1->11->2->12
- //取车顺序 13->14->3->15->4
- }
- //调度设备的类型
- enum Dispatch_device_type
- {
- ROBOT_1 = 101; //一号出口的专用机器手(只能负责1号出口的取车)(目前没有安装,暂时不考虑)
- ROBOT_2 = 102; //中间的大型机器手 (可以负责1~6号出入口的停车和取车)
- CARRIER_1 = 200; //左侧0号电梯井的搬运器(升降电梯 中跑车 小跑车 三合一为搬运器)
- CARRIER_2 = 207; //右侧7号电梯井的搬运器(升降电梯 中跑车 小跑车 三合一为搬运器)
- CARRIER_3 = 203; //中间3楼的搬运器(中跑车 小跑车 二合一为搬运器)(没有电梯, 只能在3楼活动)
- PASSAGEWAY_0 = 300; //0号出口(在左侧电梯井, 只能取车)(暂时不存在)
- PASSAGEWAY_1 = 301; //1号出入口
- PASSAGEWAY_2 = 302; //2号出入口
- PASSAGEWAY_3 = 303; //3号出入口
- PASSAGEWAY_4 = 304; //4号出入口
- PASSAGEWAY_5 = 305; //5号出入口
- PASSAGEWAY_6 = 306; //6号出入口
- PASSAGEWAY_7 = 307; //7号出口(在右侧电梯井, 只能取车)
- }
- //调度设备的目标状态, 设备完成 调度控制的任务请求 之后 将设备状态改为这个
- enum Dispatch_device_target_status
- {
- E_TARGET_STATUS_UNKNOW = 0; //未知
- E_TARGET_STATUS_IDLE = 1; //空闲
- E_TARGET_STATUS_BUSY = 2; //工作正忙
- E_TARGET_STATUS_READY = 3; //准备就绪
- E_TARGET_STATUS_WAIT = 4; //等待
- }
- //调度总规划的请求(用于启动整个调度算法)(调度管理->调度算法)
- message Dispatch_plan_request_msg
- {
- required Base_info base_info=1; //消息类型
- required string command_key=2; //指令唯一标识符id
- optional Dispatch_task_type dispatch_task_type=3; //调度任务的类型
- optional int32 dispatch_source=4; //调度的起点,源头(暂时不写)(留给以后使用)
- optional int32 dispatch_destination=5; //调度的终点,目的地(一般必须写, 特殊指令可以不写)
- optional Error_manager error_manager = 6; //错误码,也是任务的完成结果(如果为0,则表示成功完成任务,非0则任务失败)
- }
- //调度总规划的答复(调度算法->调度管理)
- message Dispatch_plan_response_msg
- {
- required Base_info base_info=1; //消息类型
- required string command_key=2; //指令唯一标识符id
- optional Dispatch_task_type dispatch_task_type=3; //调度任务的类型
- optional int32 dispatch_source=4; //调度的起点,源头(可以不写)
- optional int32 dispatch_destination=5; //调度的终点,目的地(必写,如果不写 任务就不会执行)
- optional Error_manager error_manager = 6; //错误码,也是任务的完成结果(如果为0,则表示成功完成任务,非0则任务失败)
- }
- //调度控制的任务请求(调度算法->调度管理)
- message Dispatch_control_request_msg
- {
- required Base_info base_info=1; //消息类型
- required string command_key=2; //指令唯一标识符id
- required Dispatch_task_type dispatch_task_type=3; //调度任务的类型
- optional Dispatch_device_type dispatch_device_type=4; //调度设备的类型
- optional int32 dispatch_source=5; //调度的起点,源头(暂时不写)(留给以后使用)
- optional int32 dispatch_destination=6; //调度的终点,目的地(一般必须写, 特殊指令可以不写)
- optional Error_manager error_manager = 7; //错误码,也是任务的完成结果(如果为0,则表示成功完成任务,非0则任务失败)
- optional Dispatch_device_target_status dispatch_device_target_status = 8; //调度设备的目标状态
- }
- //调度控制的任务答复(调度管理->调度算法)
- message Dispatch_control_response_msg
- {
- required Base_info base_info=1; //消息类型
- required string command_key=2; //指令唯一标识符id
- optional Dispatch_task_type dispatch_task_type=3; //调度任务的类型
- optional Dispatch_device_type dispatch_device_type=4; //调度设备
- optional int32 dispatch_source=5; //调度的起点,源头(可以不写)
- optional int32 dispatch_destination=6; //调度的终DISPATCH_FINISH点,目的地(必写,如果不写 任务就不会执行)
- optional Error_manager error_manager = 7; //错误码,也是任务的完成结果(如果为0,则表示成功完成任务,非0则任务失败)
- optional Dispatch_device_target_status dispatch_device_target_status = 8; //调度设备的目标状态
- }
- /*
- dispatch_source 和 dispatch_destination 的表示含义
- 1~165 2楼~12楼的停车位
- 1100 0号出口(在一楼)(目前没有)
- 1101~1106 1~6号出入口 (在一楼)
- 1107 7号出口(在一楼)
- 1201~1206 1~6号出入口上方2楼处
- 1301~1306 1~6号出入口上方3楼处
- 1401~1406 1~6号出入口上方4楼处
- 2101~2112 左侧电梯井(1楼~12楼)(一号搬运器的待机点)
- 2201~2212 右侧电梯井(1楼~12楼)(二号搬运器的待机点)
- */
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