puai_dispatch/dispatch/dispatch_process.h

/*
        dispatch_source 和 dispatch_destination 的表示含义

        1~165           2楼~12楼的停车位

        1100            0号出口(在一楼)(目前没有)
        1101~1106       1~6号出入口 (在一楼)
        1107            7号出口(在一楼)
        1201~1206       1~6号出入口上方2楼处
        1301~1306       1~6号出入口上方3楼处
        1401~1406       1~6号出入口上方4楼处

        2101~2112       左侧电梯井(1楼~12楼)(一号搬运器的待机点)
        2201~2212       右侧电梯井(1楼~12楼)(二号搬运器的待机点)
*/




#ifndef NNXX_TESTS_DISPATCH_PROCESS_H
#define NNXX_TESTS_DISPATCH_PROCESS_H

#include <error_code.h>
#include "../tool/thread_condition.h"
#include "../tool/TaskQueue/BaseTask.h"
#include "../tool/common_data.h"
#include <glog/logging.h>
#include "../dispatch/carrier.h"
#include "../dispatch/catcher.h"
#include "../dispatch/passageway.h"

#include "../message/dispatch_message.pb.h"
#include "../message/dispatch_control.pb.h"

//调度流程 存车
class Dispatch_process : public tq::BaseTask
{
public:
	//调度指令超时时间 300000ms = 5min
#define DISPATCH_PROCESS_TIMEOUT_MS							300000
//调度指令超时时间  衰减值 在原有的基础上减少30秒
#define DISPATCH_PROCESS_ATTENUATION_TIMEOUT_MS				30000

	//调度流程的状态, 控制步骤
	enum Dispatch_process_status
	{
		DISPATCH_PROCESS_STATUS_UNKNOW          = 0,    //未知
		DISPATCH_PROCESS_CREATED				= 1, 	//流程创建,
		DISPATCH_PROCESS_READY               	= 2,    //流程准备，待机
		DISPATCH_PROCESS_WORKING				= 3, 	//流程工作正忙
		DISPATCH_PROCESS_OVER					= 4, 	//流程完成
		DISPATCH_PROCESS_RELEASE				= 5, 	//流程释放

		DISPATCH_PROCESS_FAULT					= 10,	//故障
		DISPATCH_PROCESS_MOTION_FAILED			= 11,	//单个小动作执行失败
	};
	//调度任务类型
	enum Dispatch_process_type
	{
		DISPATCH_PROCESS_TYPE_UNKNOW 			= 0,    //未知
		DISPATCH_PROCESS_STORE  				= 101,    //存车
		DISPATCH_PROCESS_PICKUP					= 102,	//取车
	};
public:
	Dispatch_process();
	Dispatch_process(const Dispatch_process& other)= default;
	Dispatch_process& operator =(const Dispatch_process& other)= default;
	~Dispatch_process();
public://API functions
	//初始化, 就把主控发送的请求传入即可.
	Error_manager Dispatch_process_init(message::Dispatch_request_msg dispatch_request_msg);
	//反初始化
	Error_manager Dispatch_process_uninit();

public://get or set member variable

protected://member functions

	//主线程
	virtual void Main();

	//检查调度请求
	Error_manager check_dispatch_request_msg();
	//发送调度总计划
	Error_manager send_dispatch_plan_request_msg();

	//等待控制指令
	Error_manager wait_dispatch_control_request_msg();

	//执行调度控制指令, 并根据完成情况给答复
	Error_manager excute_dispatch_control();

	//等待调度总计划答复
	Error_manager wait_dispatch_plan_response_msg();

	//发送调度答复, 发给主控的
	Error_manager send_dispatch_response_msg();

	//通知调度管理, 释放资源,
	Error_manager release_resource();

	//异常处理
	Error_manager Exception_handling();

public://member variable
	Dispatch_process_status					m_dispatch_process_status;	//调度流程的状态, 控制步骤

	//流程总规划数据, 外部指令
	std::mutex                          	m_lock;
	Dispatch_process_type					m_dispatch_process_type;	//调度任务类型
	int 									m_dispatch_source;			//调度的起点,源头
	int 									m_dispatch_destination;		//调度的终点,目的地
	Common_data::Car_measure_information	m_car_measure_information;	//整车的测量信息
	Common_data::Parkspace_information		m_parkspace_information;	//单个车位基本信息与状态信息,车位信息以及车位上的车辆信息

	//硬件资源
	std::shared_ptr<Catcher>				mp_catcher;					//抓车器指针, 内存由Dispatch_manager来管理
	std::shared_ptr<Task_Base>				mp_catcher_task;			//抓车器任务, 内存由本模块管理
	std::shared_ptr<Carrier>				mp_carrier;					//搬运器指针, 内存由Dispatch_manager来管理
	std::shared_ptr<Task_Base>				mp_carrier_task;			//搬运器任务, 内存由本模块管理
	std::shared_ptr<Passageway>				mp_passageway;				//通道口指针, 内存由Dispatch_manager来管理
	std::shared_ptr<Task_Base>				mp_passageway_task;			//通道口任务, 内存由本模块管理


	std::string								m_command_key;						//任务唯一码
	int 									m_timeout_ms;						//超时时间,单位ms
	std::chrono::system_clock::time_point	m_start_time;						//流程开始时间
	Error_manager 							m_result;							//流程的执行结果


	//通信缓存
	message::Dispatch_request_msg			m_dispatch_request_msg;				//1执行搬运请求(主控->调度管理)
	message::Dispatch_plan_request_msg		m_dispatch_plan_request_msg;		//2调度总规划的请求, 用于启动整个调度算法(调度管理->调度算法)
	message::Dispatch_control_request_msg	m_dispatch_control_request_msg;		//3调度控制的任务请求(调度算法->调度管理)
	message::Dispatch_control_response_msg	m_dispatch_control_response_msg;	//4调度控制的任务答复(调度管理->调度算法)
	message::Dispatch_plan_response_msg		m_dispatch_plan_response_msg;		//5调度总规划的答复(调度算法->调度管理)
	message::Dispatch_response_msg			m_dispatch_response_msg;			//6搬运动作执行完成后反馈结果(调度管理->主控)
	//流程通信顺序为  收1->发2->收3->发4->收3->发4->收3->发4->收5->发6

private:

};


#endif //NNXX_TESTS_DISPATCH_PROCESS_H