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// Created by huli on 2020/10/20.
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#ifndef NNXX_TESTS_CARRIER_TASK_H
#define NNXX_TESTS_CARRIER_TASK_H

#include "../error_code/error_code.h"
#include "../task/task_command_manager.h"
#include "../task/task_base.h"
#include "../tool/common_data.h"
#include <mutex>


class Carrier_task :public Task_Base
{
public:
	//指令完成状态, 搬运器答复指令, 返回任务完成的情况
	enum Respons_status
	{
		RESPONS_WORKING             = 0,    //正常
		RESPONS_OVER               	= 1,    //任务完成
		RESPONS_MINOR_ERROR			= 100,	//一般故障, 可恢复
		RESPONS_CRITICAL_ERROR		= 101,	//致命故障,不可恢复
	};
	//小跑车的夹杆
	enum Clamp_motion
	{
		E_CLAMP_NO_ACTION            	= 0,    //无动作.
		E_CLAMP_TIGHT               	= 1,    //夹紧夹杆
		E_CLAMP_LOOSE					= 2,	//松开夹杆
	};

	//中跑车和平层轨道的对接
	enum Joint_motion
	{
		E_JOINT_NO_ACTION            	= 0,    //无动作.
		E_JOINT_HOLD_OUT               	= 1,    //伸出对接，之后中跑车可以x轴移动，电梯不能Z轴移动
		E_JOINT_TAKE_BACK				= 2,	//收回对接，之后中跑车固定在电梯上不能X轴移动，电梯可以Z轴移动
	};
public:
	Carrier_task();
	Carrier_task(const Carrier_task& other)= default;
	Carrier_task& operator =(const Carrier_task& other)= default;
	~Carrier_task();
public://API functions

public://get or set member variable

protected://member functions

public://member variable

	std::mutex							m_lock;	//锁
	int 								m_step;//长流程细分为短流程, m_step 控制短流程的步骤
	Common_data::Dispatch_process_type		m_dispatch_process_type;	//调度任务类型


	//调度下发到plc
	std::string							m_request_key;				//请求唯一码, 用作识别
	//请求的目标坐标和动作
	float 								m_request_x;				//搬运器坐标x轴, 中跑车控制横向移动
	float 								m_request_y;				//搬运器坐标y轴, 小跑车控制纵向移动
	float 								m_request_z;				//搬运器坐标z轴, 电梯控制上下移动
	float 								m_request_y1;				//搬运器坐标y1轴, 小跑车控制纵向移动(前轮抓杆)
	float 								m_request_y2;				//搬运器坐标y2轴, 小跑车控制纵向移动(后轮抓杆)
	Clamp_motion						m_request_clamp_motion;		//小跑车夹车杆. 0=无动作，1=夹紧，2=松开
	Joint_motion						m_request_joint_motion_x;	//电梯与X轴的横向轨道对接,0=无动作，1=进行对接, 2=松开对接
	Joint_motion						m_request_joint_motion_y;	//小跑车与Y轴的横向轨道对接,0=无动作，1=进行对接, 2=松开对接
	int 								m_request_space_id;			//搬运器空间位置的id.
	int 								m_request_floor_id;			//搬运器楼层位置的id.
	float 								m_request_wheelbase;		//搬运器小跑车的抓车杆前后轮距.


	//plc反馈给调度
	std::string							m_respons_key;				//应答的唯一码, 用作识别
	Respons_status						m_respons_status;			//指令完成状态, 搬运器答复指令, 返回任务完成的情况
	//答复的实际坐标和动作
	float 								m_respons_x;				//搬运器坐标x轴, 中跑车控制横向移动
	float 								m_respons_y;				//搬运器坐标y轴, 小跑车控制纵向移动
	float 								m_respons_z;				//搬运器坐标z轴, 电梯控制上下移动
	float 								m_respons_y1;				//搬运器坐标y1轴, 小跑车控制纵向移动(前轮抓杆)
	float 								m_respons_y2;				//搬运器坐标y2轴, 小跑车控制纵向移动(后轮抓杆)
	Clamp_motion						m_respons_clamp_motion;		//小跑车夹车杆. 0=无动作，1=夹紧，2=松开
	Joint_motion						m_respons_joint_motion_x;	//电梯与X轴的横向轨道对接,0=无动作，1=进行对接, 2=松开对接
	Joint_motion						m_respons_joint_motion_y;	//小跑车与Y轴的横向轨道对接,0=无动作，1=进行对接, 2=松开对接
	int 								m_respons_space_id;			//搬运器空间位置的id.
	int 								m_respons_floor_id;			//搬运器楼层位置的id.
	float 								m_respons_wheelbase;		//搬运器小跑车的抓车杆前后轮距.



private:

};


#endif //NNXX_TESTS_CARRIER_TASK_H