// // Created by huli on 2020/7/20. // #ifndef NNXX_TESTS_CARRIER_BASE_H #define NNXX_TESTS_CARRIER_BASE_H #include "../error_code/error_code.h" #include #include #include #include "../tool/thread_condition.h" #include "../dispatch/carrier_task.h" //搬运器的基类, 楚天项目就是电梯和中跑车的合并 class Carrier_base { public: //搬运器底层通信延时5000ms #define CARRIER_COMMUNICATION_OVER_TIME_MS 5000 //搬运器状态, enum Carrier_status { E_UNKNOW = 0, //未知 E_READY = 1, //准备，待机 E_BUSY = 2, //工作正忙 E_ONE_LEVEL_WORK = 3, //一级工作状态, 就是普通的移动任务 E_ONE_LEVEL_OVER = 4, //一级工作完成, E_TWO_LEVEL_WORK = 5, //二级工作状态, 就是紧急避让, 插队任务(会在执行一级任务的过程中, 插队并优先执行二级任务) E_TWO_LEVEL_OVER = 6, //一级工作完成, E_THREE_LEVEL_WORK = 7, //三级工作任务, 就是锁定硬件资源, 不让插队, (除非急停或者取消任务) E_THREE_LEVEL_OVER = 8, //一级工作完成, E_FAULT = 100, //故障 E_DISCONNECT = 101, //通信故障 }; //指令完成状态, 搬运器答复指令, 返回任务完成的情况 enum Respons_status { RESPONS_NORMAL = 0, //正常 RESPONS_OVER = 1, //任务完成 RESPONS_MINOR_ERROR = 100, //一般故障, 可恢复 RESPONS_CRITICAL_ERROR = 101, //致命故障,不可恢复 }; public: Carrier_base(); Carrier_base(const Carrier_base& other)= default; Carrier_base& operator =(const Carrier_base& other)= default; ~Carrier_base(); public://API functions //搬运器 初始化 virtual Error_manager carrier_base_init(); //搬运器 反初始化 virtual Error_manager carrier_base_uninit(); //处理一级任务, 普通任务 virtual Error_manager execute_one_level_task(std::shared_ptr p_carrier_task); //处理二级任务, 插队任务 virtual Error_manager execute_two_level_task(std::shared_ptr p_carrier_task); //处理三级任务, 核心任务 virtual Error_manager execute_three_level_task(std::shared_ptr p_carrier_task); //检查状态,是否正常运行 Error_manager check_status(); //注意了, 调度任务允许同时接受多个任务 //判断能否执行一级任务 Error_manager check_one_level_task(); //判断能否执行二级任务 Error_manager check_two_level_task(); //判断能否执行三级任务 Error_manager check_three_level_task(); //结束任务单，里面会根据任务的故障等级修正 任务单的状态 Error_manager end_task(std::shared_ptr carrier_task); //取消任务单，由发送方提前取消任务单 Error_manager cancel_task(std::shared_ptr carrier_task); //判断是否为待机，如果已经准备好，则可以执行任务。 bool is_ready(); public://get or set member variable Carrier_status get_carrier_status(); protected://member functions //执行外界任务的执行函数 void execute_thread_fun(); //更新设备底层通信数据 virtual Error_manager update_device_communication(); //取消下发的指令 virtual Error_manager cancel_command(); protected://member variable std::atomic m_carrier_status; //搬运器总状态, 控制任务流程 int m_carrier_id; //搬运器id, (楚天项目和单元号对应) //下发到硬件 //搬运器的目标车位 unsigned short m_parkspace_unit_id; //车位单元号(楚天项目为1~3) unsigned short m_parkspace_floor_id; //车位楼层号(楚天项目为1~14) unsigned short m_parkspace_room_id; //车位同层的房间号 (楚天项目一楼为1~4, 楼上为1~6) std::string m_command_key; //任务唯一码, 用作识别 unsigned char m_motion_direction; //调度方向, 根据停车取车选择出入口, 1=入口，0=非入口 float m_car_center_x; //汽车的中心坐标x float m_car_center_y; //汽车的中心坐标y float m_car_angle; //汽车的旋转角(角度-90~90) //硬件反馈 //搬运器当前坐标 std::string m_respons_key; //应答的唯一码, 用作识别 Respons_status m_respons_status; //指令完成状态, 搬运器答复指令, 返回任务完成的情况 //硬件状态, 目前只做显示判断 std::chrono::system_clock::time_point m_status_updata_time; //状态更新时间点 unsigned char m_last_heartbeat; //上一次的心跳 //硬件坐标, float m_carrier_coordinate_x; //搬运器坐标x轴, 中跑车控制横向移动 float m_carrier_coordinate_y; //搬运器坐标y轴, (本模块默认为0, 由AGV模块去控制纵向移动) float m_carrier_coordinate_z; //搬运器坐标z轴, 电梯控制上下移动 float m_carrier_angle; //搬运器角度 //搬运器设备的状态(0bit为1:急停正常, 1bit为1:处于安全位置, 2bit为1:静止状态, 3bit为1:可执行新指令, 4bit为1:存在故障) unsigned char m_carrier_device_status; //搬运器设备的状态, 楚天项目就是中跑车 unsigned char m_carrier_error_code[50]; //搬运器设备的报警信息位 std::string m_carrier_error_description;//搬运器设备的报警状态描述 //升降机设备的状态(0bit为1:急停正常, 1bit为1:处于安全位置, 2bit为1:静止状态, 3bit为1:可执行新指令, 4bit为1:存在故障) unsigned char m_elevator_device_status; //升降机设备状态, 楚天项目就是电梯 unsigned char m_elevator_error_code[50]; //升降机设备的报警信息位 std::string m_elevator_error_description;//升降机设备的报警状态描述 //任务执行线程 std::thread* mp_execute_thread; //执行的线程指针，内存由本类管理 Thread_condition m_execute_condition; //执行的条件变量 std::shared_ptr mp_carrier_one_level_task; //搬运器的普通任务, (一般移动和等待指令, 允许被打断) std::shared_ptr mp_carrier_two_level_task; //搬运器的优先任务, (紧急避让和插队指令, 允许打断普通任务) std::shared_ptr mp_carrier_three_level_task; //搬运器的核心任务, (锁定位置进行抓车和放车, 最高任务, 不允许打断和被打断) private: }; #endif //NNXX_TESTS_CARRIER_BASE_H