// // Created by huli on 2020/7/20. // #ifndef NNXX_TESTS_CARRIER_BASE_H #define NNXX_TESTS_CARRIER_BASE_H #include "../error_code/error_code.h" #include #include #include #include "../tool/thread_condition.h" #include "../dispatch/carrier_task.h" //搬运器的基类, 普爱项目就是 电梯和中跑车和小跑车 三合一 class Carrier_base { public: //搬运器底层通信延时5000ms #define CARRIER_COMMUNICATION_OVER_TIME_MS 5000 //搬运器状态,这个类的总状态,这里指工作任务流程 enum Carrier_status { E_UNKNOW = 0, //未知 E_READY = 1, //准备,待机 E_BUSY = 2, //工作正忙 E_ONE_LEVEL_WORK = 3, //一级工作状态, 就是普通的移动任务 E_ONE_LEVEL_OVER = 4, //一级工作完成, E_TWO_LEVEL_WORK = 5, //二级工作状态, 就是紧急避让, 插队任务(会在执行一级任务的过程中, 插队并优先执行二级任务) E_TWO_LEVEL_OVER = 6, //一级工作完成, E_THREE_LEVEL_WORK = 7, //三级工作任务, 就是锁定硬件资源, 不让插队, (除非急停或者取消任务) E_THREE_LEVEL_OVER = 8, //一级工作完成, E_FAULT = 100, //故障 E_DISCONNECT = 101, //通信故障 }; //小跑车的夹杆 enum Clamp_motion { E_CLAMP_NO_ACTION = 0, //无动作. E_CLAMP_TIGHT = 1, //夹紧夹杆 E_CLAMP_LOOSE = 2, //松开夹杆 }; //中跑车和平层轨道的对接 enum Joint_motion { E_JOINT_NO_ACTION = 0, //无动作. E_JOINT_HOLD_OUT = 1, //伸出对接,之后中跑车可以x轴移动,电梯不能Z轴移动 E_JOINT_TAKE_BACK = 2, //收回对接,之后中跑车固定在电梯上不能X轴移动,电梯可以Z轴移动 }; //小跑车的位置,是否在中跑车上面 enum Small_sports_car_motion { E_SMALL_SPORTS_NO_ACTION = 0, //无动作. E_SMALL_SPORTS_CAR_GET_AWAY = 1, //小跑车离开中跑车 E_SMALL_SPORTS_CAR_GET_BACK = 2, //小跑车返回中跑车 }; //指令完成状态, 搬运器答复指令, 返回任务完成的情况 enum Respons_status { RESPONS_WORKING = 0, //任务进行中 RESPONS_OVER = 1, //任务完成 RESPONS_MINOR_ERROR = 100, //一般故障, 可恢复 RESPONS_CRITICAL_ERROR = 101, //致命故障,不可恢复 }; //搬运器的硬件设备状态 enum Device_status { DEVICE_UNKNOWN = 0, //设备未知 DEVICE_READY = 1, //设备空闲(可以接受新的指令任务) DEVICE_WORKING = 2, //设备工作中 DEVICE_EMERGENCY_STOP = 3, //设备急停 DEVICE_UNSAFETY = 4, //设备不安全 DEVICE_COLLISION = 5, //设备发生碰撞 DEVICE_FAULT = 6, //设备故障 }; //搬运器的负载状态, 小跑车上面是否有车. enum Load_status { LOAD_UNKNOWN = 0, //负载未知 HAVE_CAR = 1, //有车 NO_CAR = 2, //没车 }; public: Carrier_base(); Carrier_base(const Carrier_base& other)= default; Carrier_base& operator =(const Carrier_base& other)= default; ~Carrier_base(); public://API functions //搬运器 初始化 virtual Error_manager carrier_base_init(); //搬运器 反初始化 virtual Error_manager carrier_base_uninit(); //处理一级任务, 普通任务 virtual Error_manager execute_one_level_task(std::shared_ptr p_carrier_task); //处理二级任务, 插队任务 virtual Error_manager execute_two_level_task(std::shared_ptr p_carrier_task); //处理三级任务, 核心任务 virtual Error_manager execute_three_level_task(std::shared_ptr p_carrier_task); //检查状态,是否正常运行 virtual Error_manager check_status(); //注意了, 调度任务允许同时接受多个任务 //判断能否执行一级任务 virtual Error_manager check_one_level_task(); //判断能否执行二级任务 virtual Error_manager check_two_level_task(); //判断能否执行三级任务 virtual Error_manager check_three_level_task(); //结束任务单,里面会根据任务的故障等级修正 任务单的状态 virtual Error_manager end_task(std::shared_ptr carrier_task); //取消任务单,由发送方提前取消任务单 virtual Error_manager cancel_task(std::shared_ptr carrier_task); //判断是否为待机,如果已经准备好,则可以执行任务。 virtual bool is_ready(); public://get or set member variable Carrier_status get_carrier_status(); protected://member functions //执行外界任务的执行函数 void execute_thread_fun(); //执行线程工作函数, 正在执行任务单. virtual Error_manager execute_thread_working(std::shared_ptr p_carrier_task, Carrier_status & carrier_status); //执行线程工作函数, 已经完成任务单. 等待新的指令 virtual Error_manager execute_thread_over(std::shared_ptr p_carrier_task, Carrier_status & carrier_status); //更新设备底层通信数据 virtual Error_manager update_device_communication(); //取消下发的指令 virtual Error_manager cancel_command(); protected://member variable std::atomic m_carrier_status; //搬运器总状态, 控制任务流程 int m_carrier_id; //搬运器id, (楚天项目和单元号对应) //调度下发到plc std::string m_request_key; //请求唯一码, 用作识别 //请求的目标坐标和动作 float m_request_x; //搬运器坐标x轴, 中跑车控制横向移动 float m_request_y; //搬运器坐标y轴, 小跑车控制纵向移动 float m_request_z; //搬运器坐标z轴, 电梯控制上下移动 int m_request_space_id; //搬运器空间位置的id. float m_request_y1; //搬运器坐标y1轴, 小跑车控制纵向移动(前轮抓杆) float m_request_y2; //搬运器坐标y2轴, 小跑车控制纵向移动(后轮抓杆) float m_request_wheelbase; //搬运器小跑车的抓车杆前后轮距. Clamp_motion m_request_clamp_motion; //小跑车夹车杆. 0=无动作,1=夹紧,2=松开 Joint_motion m_request_joint_motion; //电梯与X轴的横向轨道对接,0=无动作, //1=进行对接,之后中跑车可以x轴移动,电梯不能Z轴移动 //2=松开对接,之后中跑车固定在电梯上不能X轴移动,电梯可以Z轴移动 //plc反馈给调度 std::string m_respons_key; //应答的唯一码, 用作识别 Respons_status m_respons_status; //指令完成状态, 搬运器答复指令, 返回任务完成的情况 //答复的实际坐标和动作 float m_respons_x; //搬运器坐标x轴, 中跑车控制横向移动 float m_respons_y; //搬运器坐标y轴, 小跑车控制纵向移动 float m_respons_z; //搬运器坐标z轴, 电梯控制上下移动 int m_respons_space_id; //搬运器空间位置的id. float m_respons_y1; //搬运器坐标y1轴, 小跑车控制纵向移动(前轮抓杆) float m_respons_y2; //搬运器坐标y2轴, 小跑车控制纵向移动(后轮抓杆) float m_respons_wheelbase; //搬运器小跑车的抓车杆前后轮距. Clamp_motion m_respons_clamp_motion; //小跑车夹车杆. 0=无动作,1=夹紧,2=松开 Joint_motion m_respons_joint_motion; //电梯与X轴的横向轨道对接,0=无动作, //1=进行对接,之后中跑车可以x轴移动,电梯不能Z轴移动 //2=松开对接,之后中跑车固定在电梯上不能X轴移动,电梯可以Z轴移动 //硬件状态, 目前只做显示判断 std::chrono::system_clock::time_point m_status_updata_time; //状态更新时间点 unsigned char m_last_heartbeat; //上一次的心跳 //搬运器的设备状态数据, Device_status m_device_status; //搬运器的硬件设备状态 Load_status m_load_status; //搬运器的负载状态, 小跑车上面是否有车. //搬运器的真实状态, 可能是路径中间的坐标 float m_actual_x; //搬运器坐标x轴, 中跑车控制横向移动 float m_actual_y; //搬运器坐标y轴, 小跑车控制纵向移动 float m_actual_z; //搬运器坐标z轴, 电梯控制上下移动 float m_actual_y1; //搬运器坐标y1轴, 小跑车控制纵向移动(前轮抓杆) float m_actual_y2; //搬运器坐标y2轴, 小跑车控制纵向移动(后轮抓杆) Clamp_motion m_actual_clamp_motion1; //小跑车夹车杆. 0=无动作,1=夹紧,2=松开 Clamp_motion m_actual_clamp_motion2; //小跑车夹车杆. 0=无动作,1=夹紧,2=松开 Joint_motion m_actual_joint_motion1; //电梯与X轴的横向轨道对接,0=无动作, Joint_motion m_actual_joint_motion2; //电梯与X轴的横向轨道对接,0=无动作, Small_sports_car_motion m_actual_small_sports_car_motion; //小跑车的位置,是否在中跑车上面 //搬运器设备的错误码 unsigned char m_carrier_error_code[50]; //搬运器设备的故障信息位 unsigned char m_carrier_warning_code[50]; //搬运器设备的警告信息位 std::string m_carrier_error_description;//搬运器设备的错误描述 //任务执行线程 std::thread* mp_execute_thread; //执行的线程指针,内存由本类管理 Thread_condition m_execute_condition; //执行的条件变量 std::shared_ptr mp_carrier_one_level_task; //搬运器的普通任务, (一般移动和等待指令, 允许被打断) std::shared_ptr mp_carrier_two_level_task; //搬运器的优先任务, (紧急避让和插队指令, 允许打断普通任务) std::shared_ptr mp_carrier_three_level_task; //搬运器的核心任务, (锁定位置进行抓车和放车, 最高任务, 不允许打断和被打断) private: }; #endif //NNXX_TESTS_CARRIER_BASE_H