/* dispatch_source 和 dispatch_destination 的表示含义 1~165 2楼~12楼的停车位 1100 0号出口(在一楼)(目前没有) 1101~1106 1~6号出入口 (在一楼) 1107 7号出口(在一楼) 1201~1206 1~6号出入口上方2楼处 1301~1306 1~6号出入口上方3楼处 1401~1406 1~6号出入口上方4楼处 2101~2112 左侧电梯井(1楼~12楼)(一号搬运器的待机点) 2201~2212 右侧电梯井(1楼~12楼)(二号搬运器的待机点) */ #ifndef NNXX_TESTS_DISPATCH_PROCESS_H #define NNXX_TESTS_DISPATCH_PROCESS_H #include #include "../tool/thread_condition.h" #include "../tool/TaskQueue/BaseTask.h" #include "../tool/common_data.h" #include #include "../dispatch/carrier.h" #include "../dispatch/catcher.h" #include "../dispatch/passageway.h" #include "../dispatch/dispatch_coordinates.h" #include "../message/dispatch_message.pb.h" #include "../message/dispatch_control.pb.h" #include "../tool/point3D_tool.h" //调度流程 存车 class Dispatch_process : public tq::BaseTask { public: //调度指令超时时间 300000ms = 5min #define DISPATCH_PROCESS_TIMEOUT_MS 300000 //调度指令超时时间 衰减值 在原有的基础上减少30秒 #define DISPATCH_PROCESS_ATTENUATION_TIMEOUT_MS 30000 //调度流程的状态, 控制步骤 enum Dispatch_process_status { DISPATCH_PROCESS_STATUS_UNKNOW = 0, //未知 DISPATCH_PROCESS_CREATED = 1, //流程创建, DISPATCH_PROCESS_READY = 2, //流程准备，待机 DISPATCH_PROCESS_CONNECT_DEVICE = 3, //流程 连接设备 DISPATCH_PROCESS_WORKING = 4, //流程工作正忙, 进行长流程 DISPATCH_PROCESS_RESPONSE = 5, //流程 给调度控制答复 DISPATCH_PROCESS_OVER = 6, //流程完成 DISPATCH_PROCESS_RELEASE = 7, //流程释放 DISPATCH_PROCESS_FAULT = 10, //故障 DISPATCH_PROCESS_MOTION_FAILED = 11, //单个小动作执行失败 }; //调度任务类型 enum Dispatch_process_type { DISPATCH_PROCESS_TYPE_UNKNOW = 0, //未知 DISPATCH_PROCESS_STORE = 101, //存车 DISPATCH_PROCESS_PICKUP = 102, //取车 }; //机器手的动作, 控制步骤 enum Dispatch_process_catcher_motion { CATCHER_MOTION_UNKNOW = 0, //未知 }; //搬运器的动作, 控制步骤 enum Dispatch_process_carrier_motion { CARRIER_MOTION_UNKNOW = 0, //未知 }; public: Dispatch_process(); Dispatch_process(const Dispatch_process& other)= default; Dispatch_process& operator =(const Dispatch_process& other)= default; ~Dispatch_process(); public://API functions //初始化, 就把主控发送的请求传入即可. Error_manager Dispatch_process_init(message::Dispatch_request_msg dispatch_request_msg); //反初始化 Error_manager Dispatch_process_uninit(); public://get or set member variable protected://member functions //主线程 virtual void Main(); //检查调度请求 Error_manager check_dispatch_request_msg(); //发送调度总计划 Error_manager send_dispatch_plan_request_msg(); //等待控制指令 Error_manager wait_dispatch_control_request_msg(); //连接调度设备, 后续还需要检查设备姿态, 防止意外. Error_manager connect_dispatch_device(); //检查机器手任务单 Error_manager check_catcher_task(); //检查搬运器任务单 Error_manager check_carrier_task(); //检查通道口任务单 Error_manager check_passageway_task(); //检查 任务单 是否完成任务, 里面会调整短步骤 Error_manager check_task_ex(std::shared_ptr p_catcher_task, int& step); //执行调度控制指令, 并根据完成情况给答复 Error_manager excute_dispatch_control(); //机器手去入口抓车(例如:机器手移动到2号入口上方,然后下降到一楼抓车,最后上升到最上方) Error_manager excute_robot_catch_car_from_inlet(); //机器手把车放到中跑车上面(例如:机器手下降到中跑车上放车,最后上升到最上方)(通过目标点 指定放到哪一个中跑车上) Error_manager excute_robot_put_car_to_carrier(); //机器手去中跑车上抓车(例如:机器手移动到1号中跑车上方,然后下降到中跑车抓车,最后上升到最上方) Error_manager excute_robot_catch_car_from_carrier(); //机器手去出口放车(例如:机器手移动到3号出口上方,然后下降到一楼放车,最后上升到最上方) Error_manager excute_robot_put_car_to_outlet(); //机器手的自由移动(例如:机器手移动到6号出入口的上方4楼处,给其他设备避让)(不进行抓车和放车的操作) Error_manager excute_robot_move(); //搬运器从机器手上接车(例如:搬运器移动到2号入口的上方,然后等待机器手把车放到中跑车上,小跑车保持松夹杆状态) Error_manager excute_carrier_receive_car_from_robot(); //搬运器把车存到停车位上(例如:小跑车夹车后,搬运器移动到56号停车位,然后小跑车将车存入车位,之后搬运器退回至电梯井) Error_manager excute_carrier_store_car_to_parkingspace(); //搬运器把车存到停车位上(例如:小跑车夹车后,搬运器移动到56号停车位,然后小跑车将车存入车位,之后搬运器退回至56车位外面即可) Error_manager excute_carrier_store_car_to_parkingspace_ex(); //搬运器从停车位上取车(例如:搬运器移动到56号停车位,然后小跑车将车从车位取出,之后搬运器退回至电梯井) Error_manager excute_carrier_pickup_car_from_parkingspace(); //搬运器从停车位上取车(例如:搬运器移动到56号停车位,然后小跑车将车从车位取出,之后搬运器退回至56车位外面即可) Error_manager excute_carrier_pickup_car_from_parkingspace_ex(); //搬运器把车交付给机器手(例如:搬运器移动到3号入口的上方,小跑车松夹杆,然后等待机器手把车从中跑车上取走) Error_manager excute_carrier_deliver_car_to_robot(); //搬运器的自由移动(可以提前到2楼来准备接车,或者为了避让就退回至电梯井)(小跑车不进行取车和存车) Error_manager excute_carrier_move(); //执行通道口动作 Error_manager excute_passageway_motion(); //等待调度总计划答复 Error_manager wait_dispatch_plan_response_msg(); //发送调度答复, 发给主控的 Error_manager send_dispatch_response_msg(); //通知调度管理, 释放资源, Error_manager release_resource(); //异常处理 Error_manager Exception_handling(); //机器手调整到 正常待机的姿态 Error_manager cartcher_adjust_to_ready(Catcher * tp_catcher, Catcher_task * tp_catcher_task, Dispatch_coordinates * tp_dispatch_coordinates); //机器手 移动z Error_manager cartcher_move_z(Catcher * tp_catcher, Catcher_task * tp_catcher_task, Dispatch_coordinates * tp_dispatch_coordinates, float target); //机器手调整到 准备从地面抓车前的姿态 Error_manager cartcher_adjust_from_ground(Catcher * tp_catcher, Catcher_task * tp_catcher_task, Dispatch_coordinates * tp_dispatch_coordinates); //机器手 修正轴距, 如果轴距大于3000mm, 那么就要修正轴距. Error_manager cartcher_adjust_wheel_base(Catcher * tp_catcher, Catcher_task * tp_catcher_task, Dispatch_coordinates * tp_dispatch_coordinates); //机器手 移动c轴 夹杆 Error_manager cartcher_move_c(Catcher * tp_catcher, Catcher_task * tp_catcher_task, Dispatch_coordinates * tp_dispatch_coordinates, Catcher_task::Clamp_motion target); //机器手调整到 准备把车放到搬运器的姿态 Error_manager cartcher_adjust_to_carrier(Catcher * tp_catcher, Catcher_task * tp_catcher_task, Dispatch_coordinates * tp_dispatch_coordinates); public://member variable Dispatch_process_status m_dispatch_process_status; //调度流程的状态, 控制步骤 //流程总规划数据, 外部指令 std::mutex m_lock; Dispatch_process_type m_dispatch_process_type; //调度任务类型 int m_dispatch_source; //调度的起点,源头 int m_dispatch_destination; //调度的终点,目的地 Common_data::Car_measure_information m_car_measure_information; //整车的测量信息 Common_data::Parkspace_information m_parkspace_information; //单个车位基本信息与状态信息,车位信息以及车位上的车辆信息 //硬件资源 std::shared_ptr mp_catcher; //抓车器指针, 内存由Dispatch_manager来管理 std::shared_ptr mp_catcher_task; //抓车器任务, 内存由本模块管理 std::shared_ptr mp_carrier; //搬运器指针, 内存由Dispatch_manager来管理 std::shared_ptr mp_carrier_task; //搬运器任务, 内存由本模块管理 std::shared_ptr mp_passageway; //通道口指针, 内存由Dispatch_manager来管理 std::shared_ptr mp_passageway_task; //通道口任务, 内存由本模块管理 std::string m_command_key; //任务唯一码 int m_timeout_ms; //超时时间,单位ms std::chrono::system_clock::time_point m_start_time; //流程开始时间 Error_manager m_result; //流程的执行结果 Point3D_tool::Point3D m_source_coordinates; //起点 的坐标 Point3D_tool::Point3D m_destination_coordinates; //终点 的坐标 Dispatch_process_catcher_motion m_dispatch_process_catcher_motion; //机器手的动作, 控制步骤 Dispatch_process_carrier_motion m_dispatch_process_carrier_motion; //搬运器的动作, 控制步骤 //通信缓存 message::Dispatch_request_msg m_dispatch_request_msg; //1执行搬运请求(主控->调度管理) message::Dispatch_plan_request_msg m_dispatch_plan_request_msg; //2调度总规划的请求, 用于启动整个调度算法(调度管理->调度算法) message::Dispatch_control_request_msg m_dispatch_control_request_msg; //3调度控制的任务请求(调度算法->调度管理) message::Dispatch_control_response_msg m_dispatch_control_response_msg; //4调度控制的任务答复(调度管理->调度算法) message::Dispatch_plan_response_msg m_dispatch_plan_response_msg; //5调度总规划的答复(调度算法->调度管理) message::Dispatch_response_msg m_dispatch_response_msg; //6搬运动作执行完成后反馈结果(调度管理->主控) //流程通信顺序为 收1->发2->收3->发4->收3->发4->收3->发4->收5->发6 private: }; #endif //NNXX_TESTS_DISPATCH_PROCESS_H