20210419, 调度测试

message/dispatch_control.proto

@@ -32,7 +32,6 @@ enum Dispatch_task_type
     //通道口的动作(1楼出入口的动作)
     PASSAGEWAY_OPEN_OUTSIDE_DOOR            = 21;   //通道口开外侧大门(0~7号出入口都有)
     PASSAGEWAY_CLOSE_OUTSIDE_DOOR           = 22;   //通道口关外侧大门(0~7号出入口都有)
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     PASSAGEWAY_OPEN_INSIDE_DOOR             = 23;   //通道口开内侧大门(0号和7号出入口特有的指令)
     PASSAGEWAY_CLOSE_INSIDE_DOOR            = 24;   //通道口关内侧大门(0号和7号出入口特有的指令)
     PASSAGEWAY_ROTATE_TURNTABLE_TO_CARRIER  = 25;   //通道口旋转转盘到搬运器(对接小跑车)
@@ -41,15 +40,36 @@ enum Dispatch_task_type
     //结束指令
     DISPATCH_FINISH                         = 30;   //整个调度流程完成, 正常完成(之后调度向总控汇报 正常完成任务)
     DISPATCH_CANCEL                         = 31;   //整个调度流程取消, 异常完成(之后调度向总控汇报 异常完成任务, 并把错误码往上报)
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     DISPATCH_PAUSE                          = 40;   //调度暂停, 可以指定某一个设备暂时 停止动作,直接进入空闲状态(之后再次发送上面的正常指令,可以让其执行新的动作)
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     DISPATCH_RESERVED                       = 50;   //预留
 
-    //存车顺序  1->11->2->12
-    //1~6取车顺序  13->14->3->15->4
+    //存车顺序  (1和15) ->11->2->12
+    //1~6取车顺序  13-> (14和5) ->3->15->4
     //7取车顺序    13->12
+
+    //3楼存车  (5和15) ->1->15 -> (5和11) ->2->12
+    //3楼取车  (5和15) ->13->14->3-> (15和5) ->4->15
+
+    //例如:机器手和3楼搬运器在2号入口上方, 执行存车指令 4号入口 -> 3楼27号车位.
+    //同时抢占  搬运器和机器手的资源
+    //5和15      机器手去1404  搬运器去1303
+    //1         机器手去1104抓车, 并返回最高点
+    //15        搬运器去1304
+    //5->11     机器手去42    搬运器去27准备接车
+    //2         机器手把车放到中跑车上27
+    //12        搬运器把车存入27号车位
+    //同时释放  搬运器和机器手的资源
+
+    //例如:机器手和3楼搬运器在2号入口上方, 执行取车指令 3楼27号车位 -> 4号出口.
+    //同时抢占  搬运器和机器手的资源
+    //5和15      机器手去42  搬运器去27
+    //13        搬运器去27号车位取车
+    //14        搬运器去27号车位 把车交给机器手
+    //3         机器手去27号 抓车
+    //5和15      机器手去1404  搬运器去1305
+    //4         机器手把车放到1104出口, 并返回最高点
+    //15        搬运器去1304
+    //同时释放  搬运器和机器手的资源
 }
 
 //调度设备的类型