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- syntax = "proto2";
- import "enum_type.proto";
- /*测量信息*/
- message measure_info {
- required float cx=1; // 车辆中心坐标x
- required float cy=2; // 车辆中心坐标y
- required float theta=3; // 车身偏转角度（相对于y轴，左正右负）
- required float length=4; // 车身长度（厦门四个雷达，含有该值，楚天两个雷达，该值为0）
- required float width=5; // 车身宽度（左右两侧轮子最大宽度）
- optional float height=6; // 车身高度
- required float wheelbase=7; // 车辆前后轴距
- required float front_theta=8; // 车辆前轮偏转角度
- required int32 border_statu=9; // 超界状态， 位运算
- required MeasureStatu ground_status=10; // 测量状态，0=正常, 1=空, 2=测量失败, 3=超界, 4=终端超界， 5=雷达断连
- required int32 is_stop=11; // <是否可停> 1为可停，0为不可停
- required int32 motion_statu=12; // 运动状态，0=运动， 1=静止（只有三秒内都是静止才会写1，只要瞬间触发运动就会写0）
- required float move_distance=13; // 前进距离
- }
- message CommunicationManagerConfig {
- optional bool rabbitmq_enable = 1 [default = true];
- optional string rabbitmq_config_file = 2 [default = "/rabbitmq.prototxt"]; // 安装目录下的路径，并非绝对路径或者bin文件开始的相对路径
- optional bool grpc_enable = 3 [default = true];
- optional string grpc_server_ip = 4 [default = "127.0.0.1"];
- optional int32 grpc_server_port = 5 [default = 9876];
- }
- message measure_buffer{
- required measure_info measure_info_to_plc_forward=1; //雷达数据给plc，正向
- required measure_info measure_info_to_plc_reverse=2; //雷达数据给plc，反向
- required measure_info measure_info_to_terminal=3; //雷达数据给终端，边界较小
- }
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