syntax = "proto2"; package message; import "message_base.proto"; //调度任务的类型 enum Dispatch_task_type { DISPATCH_TASK_TYPE_UNKNOW = 0; DISPATCH_PLAN_STORE = 101; //总指令, 存车 DISPATCH_PLAN_PICKUP = 102; //总指令, 取车 //机器手的动作 ROBOT_CATCH_CAR_FROM_INLET = 1; //机器手去入口抓车(例如:机器手移动到2号入口上方,然后下降到一楼抓车,最后上升到最上方) ROBOT_PUT_CAR_TO_CARRIER = 2; //机器手把车放到中跑车上面(例如:机器手下降到中跑车上放车,最后上升到最上方)(通过目标点 指定放到哪一个中跑车上) ROBOT_CATCH_CAR_FROM_CARRIER = 3; //机器手去中跑车上抓车(例如:机器手移动到1号中跑车上方,然后下降到中跑车抓车,最后上升到最上方) ROBOT_PUT_CAR_TO_OUTLET = 4; //机器手去出口放车(例如:机器手移动到3号出口上方,然后下降到一楼放车,最后上升到最上方) ROBOT_MOVE = 5; //机器手的自由移动(例如:机器手移动到6号出入口的上方4楼处,给其他设备避让)(不进行抓车和放车的操作) //搬运器的动作(升降电梯 中跑车 小跑车 三合一为搬运器) CARRIER_RECEIVE_CAR_FROM_ROBOT = 11; //搬运器从机器手上接车(例如:搬运器移动到2号入口的上方,然后等待机器手把车放到中跑车上,小跑车保持松夹杆状态) CARRIER_STORE_CAR_TO_PARKINGSPACE = 12; //搬运器把车存到停车位上(例如:小跑车夹车后,搬运器移动到56号停车位,然后小跑车将车存入车位,之后搬运器退回至电梯井) CARRIER_STORE_CAR_TO_PARKINGSPACE_EX = 122; //搬运器把车存到停车位上(例如:小跑车夹车后,搬运器移动到56号停车位,然后小跑车将车存入车位,之后搬运器退回至56车位外面即可) CARRIER_PICKUP_CAR_FROM_PARKINGSPACE = 13; //搬运器从停车位上取车(例如:搬运器移动到56号停车位,然后小跑车将车从车位取出,之后搬运器退回至电梯井) CARRIER_PICKUP_CAR_FROM_PARKINGSPACE_EX = 133; //搬运器从停车位上取车(例如:搬运器移动到56号停车位,然后小跑车将车从车位取出,之后搬运器退回至56车位外面即可) CARRIER_DELIVER_CAR_TO_ROBOT = 14; //搬运器把车交付给机器手(例如:搬运器移动到3号入口的上方,小跑车松夹杆,然后等待机器手把车从中跑车上取走) CARRIER_MOVE = 15; //搬运器的自由移动(可以提前到2楼来准备接车,或者为了避让就退回至电梯井)(小跑车不进行取车和存车) //通道口的动作(1楼出入口的动作) PASSAGEWAY_OPEN_OUTSIDE_DOOR = 21; //通道口开外侧大门(0~7号出入口都有) PASSAGEWAY_CLOSE_OUTSIDE_DOOR = 22; //通道口关外侧大门(0~7号出入口都有) PASSAGEWAY_OPEN_INSIDE_DOOR = 23; //通道口开内侧大门(0号和7号出入口特有的指令) PASSAGEWAY_CLOSE_INSIDE_DOOR = 24; //通道口关内侧大门(0号和7号出入口特有的指令) PASSAGEWAY_ROTATE_TURNTABLE_TO_CARRIER = 25; //通道口旋转转盘到搬运器(对接小跑车) PASSAGEWAY_ROTATE_TURNTABLE_TO_OUTLET = 26; //通道口旋转转盘到出口 //结束指令 DISPATCH_FINISH = 30; //整个调度流程完成, 正常完成(之后调度向总控汇报 正常完成任务) DISPATCH_CANCEL = 31; //整个调度流程取消, 异常完成(之后调度向总控汇报 异常完成任务, 并把错误码往上报) DISPATCH_PAUSE = 40; //调度暂停, 可以指定某一个设备暂时 停止动作,直接进入空闲状态(之后再次发送上面的正常指令,可以让其执行新的动作) DISPATCH_RESERVED = 50; //预留 //存车顺序 (1和15) ->11->2->12 //1~6取车顺序 13-> (14和5) ->3->15->4 //7取车顺序 13->12 //3楼存车 (5和15) ->1->15 -> (5和11) ->2->12 //3楼取车 (5和15) ->13->14->3-> (15和5) ->4->15 //例如:机器手和3楼搬运器在2号入口上方, 执行存车指令 4号入口 -> 3楼27号车位. //同时抢占 搬运器和机器手的资源 //5和15 机器手去1404 搬运器去1303 //1 机器手去1104抓车, 并返回最高点 //15 搬运器去1304 //5和11 机器手去42 搬运器去27准备接车 //2 机器手把车放到中跑车上27 //12 搬运器把车存入27号车位 //同时释放 搬运器和机器手的资源 //例如:机器手和3楼搬运器在2号入口上方, 执行取车指令 3楼27号车位 -> 4号出口. //同时抢占 搬运器和机器手的资源 //5和15 机器手去42 搬运器去27 //13 搬运器去27号车位取车 //14 搬运器去27号车位 把车交给机器手 //3 机器手去27号 抓车 //5和15 机器手去1404 搬运器去1305 //4 机器手把车放到1104出口, 并返回最高点 //15 搬运器去1304 //同时释放 搬运器和机器手的资源 } //调度设备的目标状态, 设备完成 调度控制的任务请求 之后 将设备状态改为这个 enum Dispatch_device_target_status { E_TARGET_STATUS_UNKNOW = 0; //未知 E_TARGET_STATUS_IDLE = 1; //空闲 E_TARGET_STATUS_BUSY = 2; //工作正忙 E_TARGET_STATUS_READY = 3; //准备就绪 E_TARGET_STATUS_WAIT = 4; //等待 } //调度设备的任务状态 enum Dispatch_device_task_status { E_TASK_CREATED = 0; //任务创建; 发送方 E_TASK_ISSUE = 1; //任务下发; 发送方 E_TASK_SIGNED = 2; //已签收; 接收方 E_TASK_WORKING = 3; //处理中; 接收方 E_TASK_OVER = 4; //已结束; 接收方 E_TASK_STOP = 5; //任务暂停; 接收方 E_TASK_ERROR = 11; //任务错误; 接收方 E_TASK_CANCEL = 21; //任务取消; 发送方 E_TASK_DEAD = 22; //任务死亡; 接收方 E_TASK_WITHDRAW = 31; //任务收回; 发送方 E_TASK_FREE = 32; //任务释放; 接收方 //发送方 写 E_TASK_CREATED //接收方 收到之后 写 E_TASK_WORKING //接受方每隔1秒 周期性反馈消息 //接受方完成任务后, 最后一次发送 E_TASK_OVER } //调度总规划的请求, 用于启动整个调度算法(调度管理->调度算法) message Dispatch_plan_request_msg { required Base_info base_info=1; //消息类型 required string command_key=2; //指令唯一标识符id optional Dispatch_task_type dispatch_task_type=3; //调度任务的类型 optional int32 dispatch_source=4; //调度的起点,源头(暂时不写)(留给以后使用) optional int32 dispatch_destination=5; //调度的终点,目的地(一般必须写, 特殊指令可以不写) optional Error_manager error_manager = 6; //错误码,也是任务的完成结果(如果为0,则表示成功完成任务,非0则任务失败) } //调度总规划的答复(调度算法->调度管理) message Dispatch_plan_response_msg { required Base_info base_info=1; //消息类型 required string command_key=2; //指令唯一标识符id optional Dispatch_task_type dispatch_task_type=3; //调度任务的类型 optional int32 dispatch_source=4; //调度的起点,源头(可以不写) optional int32 dispatch_destination=5; //调度的终点,目的地(必写,如果不写 任务就不会执行) optional Error_manager error_manager = 6; //错误码,也是任务的完成结果(如果为0,则表示成功完成任务,非0则任务失败) } //调度控制的任务请求(调度算法->调度管理) message Dispatch_control_request_msg { required Base_info base_info=1; //消息类型 required string command_key=2; //指令唯一标识符id required Dispatch_task_type dispatch_task_type=3; //调度任务的类型 optional Dispatch_device_type dispatch_device_type=4; //调度设备的类型 optional int32 dispatch_source=5; //调度的起点,源头(暂时不写)(留给以后使用) optional int32 dispatch_destination=6; //调度的终点,目的地(一般必须写, 特殊指令可以不写) optional Error_manager error_manager = 7; //错误码,也是任务的完成结果(如果为0,则表示成功完成任务,非0则任务失败) optional Dispatch_device_target_status dispatch_device_target_status = 8; //调度设备的目标状态 optional Dispatch_device_task_status dispatch_device_task_status = 9;//调度设备的任务状态 } //调度控制的任务答复(调度管理->调度算法) message Dispatch_control_response_msg { required Base_info base_info=1; //消息类型 required string command_key=2; //指令唯一标识符id optional Dispatch_task_type dispatch_task_type=3; //调度任务的类型 optional Dispatch_device_type dispatch_device_type=4; //调度设备 optional int32 dispatch_source=5; //调度的起点,源头(可以不写) optional int32 dispatch_destination=6; //调度的终DISPATCH_FINISH点,目的地(必写,如果不写 任务就不会执行) optional Error_manager error_manager = 7; //错误码,也是任务的完成结果(如果为0,则表示成功完成任务,非0则任务失败) optional Dispatch_device_target_status dispatch_device_target_status = 8; //调度设备的目标状态 optional Dispatch_device_task_status dispatch_device_task_status = 9;//调度设备的任务状态 } /* dispatch_source 和 dispatch_destination 的表示含义 1~165 2楼~12楼的停车位 1100 0号出口(在一楼)(目前没有) 1101~1106 1~6号出入口 (在一楼) 1107 7号出口(在一楼) 1201~1206 1~6号出入口上方2楼处 1301~1306 1~6号出入口上方3楼处 1401~1406 1~6号出入口上方4楼处 2101~2112 左侧电梯井(1楼~12楼)(一号搬运器的待机点) 2201~2212 右侧电梯井(1楼~12楼)(二号搬运器的待机点) */