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// Created by zx on 2023/7/20.
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#pragma once
#include "executor.hpp"
#include "hybrid_grid.hpp"
#include "interpolated_grid.hpp"
#include "tool/static_tool.hpp"
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/common/centroid.h>

class WheelModel3D: public SingletonIter<WheelModel3D> {
    friend class SingletonIter<WheelModel3D>;
public:
    HybridGrid* left_grid() {
        return mp_left_grid;
    }

    HybridGrid* right_grid() {
        return mp_right_grid;
    };

protected:
    WheelModel3D() {
        mp_left_grid = nullptr;
        mp_right_grid = nullptr;
    }

    Error_manager init() override;

    /**
     * @description 加载左侧车轮模型；
     * @return 加载结果；
    **/
    Error_manager loadLeftModel();

    /**
     * @description 加载右侧车轮模型；
     * @return 加载结果；
    **/
    Error_manager loadRightModel();

private:
    /**
     * @description 更新模型；
     * @param clouds 输入点云；
     * @param ratio 模型比例；
     * @return 更新后的模型；
    **/
    static HybridGrid* updateModel(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr &clouds, float ratio = 1);

protected:
    HybridGrid*                                  mp_left_grid;      // 左侧车轮模型
    HybridGrid*                                  mp_right_grid;     // 右侧车轮模型

private:
    const char* left_file = ETC_PATH"MeasureNode/left_model.txt";          // 左侧车轮加载路径
    const char* right_file = ETC_PATH"MeasureNode/right_model.txt";        // 右侧车轮加载路径
};